我和妈妈都是自愿的，发生性关系违法吗？

不违法，但特定情况下会犯罪。若女方未满14周岁，男方成年则构成强奸罪，依据《刑法》将从重处罚。未及时止步，可能面临严重的刑事后果，包括长期监禁。
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处理方式需视情况而定。若双方均成年，则无需法律介入；若涉及未成年人，则应报警处理，通过法律途径保护未成年人权益。选择处理方式时，应优先考虑法律对未成年人的特殊保护。
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视情况处理。1.双方成年，自愿则合法，无需处理。2.女方未满14岁，男方成年，应报警，男方构成强奸罪。3.男方未满16岁，女方未成年，未造成严重后果，一般不犯罪，但应停止行为。4.女方成年，男方未满14岁，女方应了解猥亵儿童罪的法律后果。